助力机械手是一种能自动控制并可以改变新的编程的多功能机器,他有多个自由度,可以携带物品在不同的环境中完成工作。尤其在高温、高压、灰尘、噪音情况下应用更广泛。那么功能这么强大的助力机械手在设计时应注意什么呢？

    1、结构自由是起先考虑的问题,也是工作空间范围的问题,目前市场上销售的2—6自由度的机械手,当然一般需要三个多自由度可以称为助力机械手,3或3以下的一般称为坐标机器人。除了自由度是一个重要的精度和刚度(后者是非常重要的在多自由度机械手中),前者是加工精度有关,后者与工作负载的大小和速度有关。

    2、驱动系统：如果是中小工作负载和高速度,建议选择全电动驱动器或电力驱动的。

    3、当前的工业机器人的发展趋势有高精化、高速、多轴、轻量级之分。定位精度能满足微米和亚微米级的要求,运行速度可达3m/s,生产产品的六轴,负载2公斤的产品系统现在总重量100公斤。因此定位要准！

码垛机是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的获取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人,是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学等学科于一体的高新机电产品。

     我国工业机器人研究和应用开始于 20 世纪 70 年代,受当时经济体制等因素的制约,发展比较缓慢,研究和应用水平比较低。进入20世纪80年代以后,随着改革开放的不断深入,我国工业机器人技术的开发和研究才达到一定水平,码垛机技术也得到了快速的发展。

     目前,我国自主研发的码垛机的结构形式主要有直角坐标型、关节型。直角坐标型码垛机为4轴机器人。4根运动轴对应直角坐标系中的X轴、Y轴和Z轴,以及Z轴上带有的一个旋转轴。直角坐标机器人的传动主要是通过驱动电机的转动带动同步带运动,同步带带动直线导轨上的滑块运动。直角坐标机器人具有定位精度高、空间轨迹易于求解、计算机控制简单等优点,但所占空间大、 相对工作范围小、操作灵活性差、运动速度较低。

     目前,我国生产力总体水平较低,劳动力便宜,科研人才缺乏,大多数企业的生产 自动化水平偏低,企业发展意识落后,先进码垛设备和机器人的使用受到限制,只 在一些大型知名企业中得到了应用。

     20世纪90年代中期至今,重庆，玉溪等卷烟厂采用码垛机器人对其卷烟成品进行码垛作业,节省了大量人力,减少了烟箱破损。码垛机器人配备条码识别器可以实现2种以上品牌产品的码垛;利用真空吸盘可以实现成品拆垛;利用图像识别系统和多功能机械手,实现了各种辅料托盘的识别和抓取,完成卷烟辅料的搭配作业。

     制米工厂利用4自由度圆柱形机器人,将自动立体仓库中 5kg或10kg的米袋抓起码放至托板上,堆放高度可达10层,机器人水平行程可到 1200mm,回转角度大于360度。该机器人采用直流伺服电机驱动,具有控制性能优越、效率高等优点,能满足米袋码垛工作要求。

     我国是世界大的啤酒生产和消费国家,如何降低物流系统的成本,提高效益与 服务质量,成为竞争的新焦点。采用先进的物流技术和自动化设备是获得市场优势的主要战略之一。目前,重庆啤酒、燕京啤酒、广州珠江啤酒、东莞雪花啤酒 等知名大型啤酒生产企业已经采用全自动、半自动码拆垛设备和机器人系统,码垛效率得到了极大提高,现在的设备基本可以完成 48000～60000 瓶/小时的码垛要求。

助力机械手是由人工操纵的机械手，使用者手动操作机械手臂完成机械手的上下运动和回转运动等动作，并通过操作气动开关实现夹具的夹持，从而进行工件的搬运、移栽、装配等作业。助力机械手的使用可以减轻操作人员的劳动强度，实现搬运大质量工件时操作轻便和定位准确，那么能量这么大的助力机械手操作的时候有哪些注意事项呢？下面就由来为大家讲解下：

    1、系统通气前，要先检查一下各个操作开关的方向是否正确，机械手应远离设备和人员，避免手臂突然翘起造成人员受伤等事故；

    2、机械手不使用时，要检查各个按钮是否都恢复到“关闭”状态；

    3、起吊重量不得超过的起吊量；

    4、不得将手、脚及身体的任何部位伸到吊物下面；

    5、不得将手或手指伸入机械臂的间隙；

    6、操作中脸和手不得伸入机械臂的顶端或配件上部；

    7、在没有确认工件是否夹紧前，不得带载操作机械手，以免工件滑落；

    8、不得采用使得重物偏位、溃散的操作方法，即操作中不得剧烈晃动机械手臂；

    9、操作人员工作时任何人不得进入作业现场；

    10、操作人员离开作业现场时，应将机械手放置到空闲位置，机械手夹具放到很低。

码垛机主要是用于捆扎货物，它的效率极高，通常一台码垛机捆扎一次仅需1.5~3秒，然而一旦发生故障就不能无法正常工作，对于生产影响甚大，虽然码垛机出故障是无法避免，但是只要我们在操作时严格规范就可以减少故障的发生。这里和大家分享下码垛机在操作时有哪些注意事项。

　　一，安装构件时要严格按照说明书。为了防止出现卷带松散的情况，在装带之前不要将包装纸和绳拆开来，在放入带盘固定事后再进行拆除。

　　二，预热设备，装带及穿带操作完成之后，打开打包机前面板上的电源开关，几秒预热后，烫头温度达到工作要求，即可开始打包工作。 

码垛机

　　三，温度调节按钮的熟知。打包机的打包温度不足要调整“温度控制器”，右旋可以使烫头的温度升高，左旋可以使温度降低。 　　

　　四，捆扎频率的控制。按照需要打包的物体大小来调整前面板上的“送带长度调节器”。每格表示送带时间，以秒为单位。不要将其置于0，会导致送不出带子。 　

　　五，必要时可以手动进行操作，在打包的时候，出现打包带送出长度不足，可以按“手动出带”按钮来任意送带。

　　另外，自动码垛机为了安全起见，也设置了紧急自动停止装置，当然也是可以控制停止的时间，因为设备运行时难免会有突发状况出现，所以，安全性很重要。