应用背景

　　码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码（或拆）在托盘上（或生产线上等）。为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码垛顺序、排列设定器。可满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一种产品到码垛多种不同产品，广泛应用于汽车、物流、家电、医药、食品饮料等不同领域。

　　码垛机械手是一种专门从事码垛的工业机器人，可以将包装过的不同物体进行自动堆码，可以码很多层，在很多工厂的生产线上都能看到它的身影。码垛机器人被广泛的应用于塑料箱、袋类、纸箱及灌装产品等生产线中，大家来看看关于它的工作原理吧。

　　码垛机械手的工作原理包括包装袋整理、检测抓取、码垛输送、托盘库供给托盘等。

　　1、包装袋整理：包装合格的包装袋经输送机送到整平机，利用整平机将包装好包装袋进行压平操作，将物料压实均匀充满包装袋，保持袋型平整；包装箱无需压平整理。

　　2、检测抓取：整理好的包装袋到达抓取辊道，机械手检测到抓取辊道上有包装袋（包装箱）后，机械手到达定位点转向包装袋（包装箱）处，机械手张开夹起包装袋进行转向，按照设置好的编组进行堆放、码垛。

　　3、码垛输送：将包装袋（包装箱）按照设置好的垛型进行码放，完成码垛后有叉车或行车直接将托盘运走，完成码垛工序。

　　4、托盘库供给托盘：码垛工序完成后，需要空托盘的时候，托盘库提升机构将整个空托盘抬起，留下下面一个托盘，输送机将下面的一个托盘输送到码垛机械手进行码垛，托盘提升机将其余空托盘放下，这样完成一层空托盘的输送，码垛机械手继续码垛，依次循环。